Село Вознесенье образовалось в середине XIX века, но часть входящих в него поселений существовали гораздо раньше, в XVII веке несколько домов и рыбацких избушек разбросанных по берегам составляли все поселение.

Его название происходит от Вознесенского монастыря располагавшегося на правом берегу Свири (монастырь действовал с XVI века до 1764 г., был преобразован в погост). Основная часть населённого пункта находится на левом берегу, включая места бывшего села Намойные Пески, Вознесенского погоста и деревни Свирское Устье.

Географическое положение села было довольно выгодным и способствовало развитию торговли и промыслов. Строительство Мариинской водной системы (соединение бассейна Волги с Балтийским морем, на сегодняшний день система носит название Волго-Балтийского водного пути) способствовало развитию и увеличению поселка и к 1852 году, с завершением строительства Онежского обводного канала и роль поселения приобрела еще более значимый характер.

С пуском канала приобрело статус села и стало быстро развиваться как торгово-перевалочный пункт на водном пути. На левом и правом берегах имелись причалы и площадки для грузов, амбары для хранения зерна и соли. В конце XIX века в связи с развитием пароходного сообщения в селе появились судоремонтные мастерские.

С 1927 по 1954 годы поселение было административным центром Вознесенского района. Во время гражданской войны в поселке располагалась дивизия сторожевых судов, база технического осмотра и ремонта кораблей. В 1935 году ему присвоен статус ПГТ (поселок городского типа).

Тяжелая участь выпала на жителей поселка в годы Великой Отечественной войны, поселение (как и большая часть Карело-Финской ССР) находилось под оккупацией финских войск в течение 2,5 лет. 18 июля 1944 года при освобождении территории от захватчиков поселок был полностью разрушен.

1 января 2006 года Вознесенье стал административным центром Вознесенского городского поселения.